Оказалось придумать кинематическую схему было не сложно... сложно было сделать все это реальныим и изготовимым уже в наше время :) Но вот наконец-то свершилось. И так. Посидев в инете помозговав и посмотрев еще раз схему начал творить... Много переделывал и то что получилось-поять же не конечный результат...

Какие материалы изучил... Начав изобретать лапку цыпленка в голову пришшла на мой взгляд очень неплохая аналогия... Нам нужно было получить основные движения в первую очередь. Где в наше время такое можно встретить? Правильно это Гидросистема экскаваторов и автоматических сборочных агрегатов на многих автозаводах.


Кстати такая гидросистема дает неплохие усилия.

Далее нужно было просто подобрать плечи и еще некоторые механизмы для придания гибкости конструкции...
Вот такой механизм у меня получился:


1. Самая обычная зубчатая передача с ведущим колесом, соединенным с мощным электродвигателем с плавным изменением хода.
2. Ранее упомянутая гидросистема
4. Рейка для регулировки длины консоли при различных типах движения
3. Немного видоизмененный электродвигатель с 2-мя соединенными редукторами для симметричной нагрузки на рейку
5. Опорная часть. Применены для гибкости различных видов и размеров те-же гидросистемы и шаровый шарнир для поворота ступней в нескольких плоскостях.
--
Далее в ходе моделлинга добавится система амортизации на позициях 1 и 5 а так же будет добавлен механизм поворота всей конечности влево или в право по вертикальной оси (на эскизе только в горизонтальной)

П.С. Если будет больше времени выолжу некоторые чертежи... Прорабатывать более детально конструкцию в одиночку у меня пол-жизни уйдет, поэтому можете жофантазировать реалистичность сами ;) Например прочностной расчет я проводить на ближайших этапах ну совсем не хочу)

Класс! Вот это мне уже нравится (последний набросок) когда каждая шняжечка на рисунке будет учтена..

По-моему уже пора переходить к другому этапу.. Скелет, как я понимаю уже продуман.

О-оо..Круууто!!! :D

Ты бесподобен, мэн! Надо еще пятку добавить, так будет устойчивее.

у меня малость другая идея... Я думаю туда посадить колесо или ченить типа того, иначе зачем в попе у него в дальнейшем будет турбина? :)